Yes, you did.:) "아이스 카라멜 마끼아또 주세요.":) \^o^/

That's right .(^_^) Also you can say that.. 카라멜마끼아또 아이스(ice)로 한잔 주세요 . If you want a hot drink, 카라멜마끼아또 따뜻(hot)걸로 한잔 주세요.