En España utilizamos más "encender" que "prender".
No veo nada, enciende una cerilla, por favor.
¿No ibas a encender tú el fuego?
"Prender" lo usamos para fuegos como chimeneas, barbacoas, etc. en los que el encendido lleva un proceso, no es inmediato. "Prender" es la primera parte del proceso, se produce en el momento en que surge la primera llama.
Por ejemplo:
La leña para la chimenea no está bien seca, no sé si prenderá.
Juan, con estas ramitas la barbacoa no prende ¿probamos con papel?