Инцидент - это слово из новостей, официальное, означает, что случилось событие (авария, страховой случай, нападение). В обычной разговорной речи между людьми употребляется редко.
Прецедент - слово из юридической практики. Пример предложения: создан прецедент. Означает, что на основании отношения к этому событию, случившемуся в прошлом, будут судить будущие такие же события. Например, преступник совершил преступление и ушел от ответственности, потому что суд так решил. Это прецедент. Если в следующий раз кто-то совершит такое же преступление, то тоже может уйти от ответственности. Но в России не прецедентное право (то есть суд не обязан каждый раз принимать решение как в прошлый раз). Поэтому слово прецедент используется не в буквальном смысле. В обычной разговорной речи слово прецедент используется очень редко.