Es un poco difícil de explicar. El significado básico es el mismo, pero sí que hay un pequeño matiz.
Ser + participio es la forma más común de hacer la voz pasiva.
Quedar + participio implica una cierta permanencia. Es un estado que se prolonga en el tiempo sin sufrir ningún cambio.
Por ejemplo, si digo "la puerta fue cerrada", significa que alguien cerró la puerta y ya está. Si digo "la puerta quedó cerrada", entendemos que alguien cerró la puerta (o la puerta se cerró) y permaneció cerrada durante un tiempo.
Por ejemplo, si vas a irte de vacaciones durante un mes, puedo decirte "asegúrate de que todas las puertas y ventanas de tu casa queden bien cerradas" (se supone que permanecerán cerradas durante el tiempo que estés de vacaciones).
Espero que esté un poco más claro. Si tienes alguna pregunta, estoy aquí para ayudar ^^