La risposta di von Tegetthoff è molto esauriente.
Aggiungerei che "qui" corrisponde a "questo" ("questo libro è qui/qua", vicino a me che parlo), "lì" corrisponde a "quello" ("quel libro è lì/là", lontano sia da chi parla sia da chi ascolta) e "costì" corrisponde a "codesto" ("codesto libro è costì", vicino a chi ascolta).
Oggi, "codesto" e quindi anche "costì", si usano quasi solo in Toscana.