달리다 means "to run"
뛰다 means "to jump"
뛰어 가다 means "to go fast with jumping action"
nowadays, 뛰다 also used as the meaning of 뛰어 가다.
For human or animal, when running with legs, 달리다/달려 and 뛰다/뛰어 are interchangeable.
ex)
100미터를 달리고 나니 숨이 차다.(O)
100미터를 뛰고 나니 숨이 차다.(O)
이 길에는 차들이 달린다.(O)
이 길에는 차들이 뛴다.(X) <-- Car runs without jumping action.
장대 높이뛰기 선수가 7미터를 뛰었다.(O)
장대 높이뛰기 선수가 7미터를 달렸다.(X)