Allí, ahí y allá no tienen grandes diferencias, cuando algo está ahí, es porque puedes verlo y lo tienes al alcance. Lo que está allí, es algo que tienes que ir a por ello porque está un poco más lejos y allá, es algo que está realmente lejos.
Lo más común es "allí", para resaltar que está cerca diríamos "ahí", y para resaltar que está lejos diríamos "allá".
aquí: muy cerca - ahí: cerca - allí: lejos - allá: muy lejos
La diferencia de aquí y acá es una diferencia de países, es decir, en España se usa aquí y no decimos acá, y en otros países pasa al contrario.