"I can help you."= わたしはあなたを(てつだうor たすける) ことができます。→てつだいます。
"please help me."=てつだってください。or たすけてください。
"thanks for helping."=てつだってくれて ありがとう。or たすけてくれて ありがとう。
help= てつだう(tetudau) or たすける(tasukeru)
"tetudau" = cooperate with you
"tasukeru" = "remove danger or troublesome or boring or something" or "cooperate with you"
When you are helped or want to be helped,it is safe that you use "tasukete----".tasukeru is substituted for tetudau often in this case.