sentire significa :
1) esperienza sensoriale (sento feddo, sento prurito, sento un ago sulla pelle,
sento troppo rumore qui).
2) esperienza di sentimento.
udire riguarda soltanto il senso dell'udito (infatti la radice e` la stessa), cioe` il suono che arriva all'orecchio.
Ascoltare e` molto interessante, significa udire unito a 'prestare attenzione', cioe` sentire le parole, vapire il significato.
In altri contesti /ascoltare/ e` sinonimo di /ubbidire/.
Qualche esempio:
Avrei dovuto ascoltare (= seguire) i consigli di mio zio Ugo.
Non riesco ad udire la tua voce, dovresti cantare piu` forte. (Direttore di un coro).
Anche se eravamo in piena estate, ho sentito un gran freddo dopo le sue parole.