Secondo la grammatica italiana tradizionale "essi" va utilizzato come soggetto e "loro" come complemento.
"Essi vanno al cinema tutti i giorni."
"Chiedi (a) loro come si sentono."
Tuttavia nei tempi più recenti si tende sempre di più a utilizzare i pronomi "lui", "lei" e "loro" come soggetto, a discapito delle rispettive versioni "egli", "ella", "essi".