A forma correta seria "Ajuda-nos a melhorar o nosso serviço".
Na frase que você usa como exemplo, o verbo "ajudar" precisa de um pronome oblíquo para marcar o sentido reflexivo da oração, assim, temos que usar "nos".
A partícula "nós", com acento gráfico, cumpre a função de sujeito porque é um pronome pessoal, mas não deve ser usada na posição de um pronome oblíquo.
Outras opções para escrever a mesma frase seriam:
Nos ajude a melhorar o nosso serviço. (mais comum na oralidade do que na escrita)
Ajude-nos a melhorar o nosso serviço. (com o verbo no imperativo formal).
Espero ter ajudado.