чтобы упрощённо показать разницу между этими словами, я бы сказала, что "жалко" - это когда вы - жадина (жалко отдать последнюю рубаху, жалко делиться знаниями, деньгами, вещами...).
А "мне жаль" - это, я бы сказала, больше к нематериальному применяется (например, мне жаль впустую потраченных лет). В том числе совместно с извините: "мне жаль, что так вышло, извините".
По второму вопросу: "Извините" и "мне жалко" не тоже самое. Извините - это просите прощения, а мне жалко (в данном случае сравнивать вернее "извините" и "мне жаль") - это сожаление, что так вышло, к нему бы надо прибавить "извините", если вы чего-то натворили )))))