Well, Johnny. I will do my best,
Maybe the Spanish of Spain, has another meaning. I answer on my Spanish. (Argentina)
the word "soler" I can not find meaning.
La primer pregunta: Yes, you can say " Yo suelo dormir en el piso" [I usually sleep on the floor].
Vos podes saber cuando usar: solía o suelo, diferenciando el tiempo en el que armas la oración.
Solía es pasado. Algo que dejaste de hacer. "Yo solía dormir en el piso de niño"
Suelo es algo en presente que aún lo seguís haciendo. "Yo suelo dormir en el piso".
La segunda pregunta, es mejor decir "suelo", porque se entiende que es algo que haces usualmente, pero tiene variación (hacerlo o no). Acostumbrado, es para cosas que haces todo el tiempo. De todas formas, son sinónimos. Ambas opciones esta bien.