관형사형 means "modifier form"
It is a conjugation form of verb or adjective used to modify a noun.
a verb or adjective can be a modifier with modifier suffix(관형사형어미) 은,는,을.
ex)
하늘은 파랗다(Sky is blue)
파란 하늘(blue sky)
파란 is 관형사형 of 파랗다
어제 사과를 먹었다(I ate an apple yesterday)
어제 먹은 사과(an apple which I ate yesterday)
먹은 is 과거 관형사형(past modifier form) of 먹다
지금 사과를 먹는다(I eat an apple now)
지금 먹는 사과(an apple which I eat now)
먹는 is 현재 관형사형(present modifier form) of 먹다
내일 사과를 먹을 것이다(I will eat an apple tomorrow)
내일 먹을 사과(an apple which I will eat tomorrow)
먹을 is 미래 관형사형(future modifier form) of 먹다