You can use both.
Here are some examples:
1.
A. Woman: Сегодня я очень много работала.
Я пришла домой усталая (worn out, completely exhausted).
B. Man: Сегодня я очень много работал.
Я пришёл домой усталый
2. У него усталая походка (gait of a man who is very tired).
3.
A. Woman: У меня усталая походка, потому что сегодня много ходила пешком.
B. Man: У меня усталая походка, потому что сегодня много ходил пешком.
4.
A. Woman: Я устала (I'm tired)
B. Man: Я устал