"discreción" define la moderación, la mesura, el tacto, la sensatez... y, por tanto, también el comportamiento prudente.
"prudencia" sería la moderación del comportamiento, la precaución, la reserva, el comedimiento...
Ambas son sinónimas, pero por hablar de matices (que no diferencia sustancial) diríamos que "discreción" refiere más a tacto, reserva, y "prudencia" más a cautela, precaución, falto de peligro.