Hola =) Tiene que ver con el grado de cercanía a la que se encuentra el objeto o ser vivo de la persona que está hablando, por ejemplo: "Juan está acá, en esta ciudad" "El perro está aquí, junto a mí". Acá puede ser que se encuentre más lejos de la persona, pero comparten un lugar en común (ciudad, país, planeta, etc.). En cambio, Aquí, se encuentra muy próximo al hablante. Espero que te haya ayudado :)