Verás: una cosa es su uso real y el otro es si se habla de esa manera por las calles.
De hecho, depende de la persona que te hable, va usar una forma verbal u otra:
el caso es el siguiente: pensé que tuve que hacer esto ayer, pero no lo hice.
es lo mismo que : he pensado que he tenido que hacer esto ayer, pero no lo he hecho.
Ambos ejemplos son correctos desde el punto de vista de la gramática: lo que pasa es que la gran mayoría de la gente no usa el segundo ejemplo y prefiere usar el peimero porque es más fácil que decir más larga frase.
pensé: acción finalizada: igual que quise
he pensado : una perífrasis quiere decir que dos verbos van juntos, pero funciona como un verbo solo: también acción finalizada.
Gracias.