I like coffee. - 我喜欢喝咖啡。

你好！

Let's go get some coffee。
- 我们去喝一杯咖啡把。

- 我们去喝杯咖啡吧！

It tastes like a rich chocolate ice cream。 

- 这(杯)咖啡的味道喝起来像香浓的巧克力冰淇淋

or
- 这(杯)咖啡喝起来有浓浓的巧克力冰淇淋味

It takes a long time to roast coffee beans。
- 炒咖啡豆需要很多时间。

It takes a lot of practice to learn how to make good coffee
- 学习做好咖非需要很多练习。

Would you open the door
- 请开门。

- 你可以开个门吗?

"请开门"="Could you please open the door?"

Would you join us for dinner?
- 请你一起吃晚饭把。
- 你想和我们一块儿吃晚餐吗?

谢谢！

#Do not confuse the concepts of " 把 " and " 吧 ".

Hope it helps you.

I like coffee. - 我喜欢喝咖啡。

你好！

Let's go get some coffee。
- 我们去喝[些]一杯咖啡把吧。

It tastes like a rich chocolate ice cream。
- 这个味道很像浓是厚的味巧克力雪糕的一样。

It takes a long time to roast coffee beans。
- 炒咖啡豆需要很多的时间。

It takes a lot of practice to learn how to make good coffee
- 学习做好咖非需要很多的练习。

Would you open the door?
- 请开门。 grammatically correct but sounds abrupt, it would 

Would you join us for dinner?
- 要和我们去请你一起吃晚饭把。嗎

谢谢！

I like coffee. - 我喜欢喝咖啡。

你好！

Let's go get some coffee。
- 我们去買些咖啡把。

It tastes like a rich chocolate ice cream。
- 这个味道是厚味巧克力的一样。

It takes a long time to roast coffee beans。
- 炒咖啡豆需要很多时间。

It takes a lot of practice to learn how to make good coffee
- 学习做好咖非需要很多练习。

Would you open the door
- 你可以開門嗎？

Would you join us for dinner?
- 你願意參加我們的晚餐嗎？

谢谢！

I like coffee. - 我喜欢喝咖啡。

你好！

Let's go get some coffee。
- 我们去喝一杯咖啡把吧。

It tastes like a rich chocolate ice cream。
- 这个味道跟厚味巧克力的一样。

It takes a long time to roast coffee beans。
- 炒咖啡豆需要很长时间。

It takes a lot of practice to learn how to make good coffee
- 学习做好咖啡需要很多练习。

Would you open the door
- 请开门。

Would you join us for dinner?
- 你愿意和我们一起吃晚饭吗。

谢谢！