Soy, es, somos, etc are from the verb "Ser" which means 'to be'.
Estoy, estas, estamos, estan, etc are from the verb "estar" which means "to be".
"Ser" is used for permanent features, nationality, gender, relationships. (Yo) soy ingles/soy americano. Soy el padre de este nin~o: soy marido y mi esposa se llama Maria.
Estar is for things that change, and for locations. El gato esta en la cama. Yo estoy en casa enfermo, y mi jefe esta en la oficina. Estoy feliz, (but I might be unhappy later in the day),
etc.